AgiBot Digital World – 智元机器人推出的机器人仿真框架-爱论文

AgiBot Digital World是什么

AgiBot Digital World 是智元机器人推出的高保真机器人仿真框架，为机器人操作技能研究与应用提供高效支持。AgiBot Digital World集成海量逼真的三维资产、多样化的专家轨迹生成机制和全面的模型评估工具，基于高保真模拟和全链路自动化数据生成，快速构建多样化的机器人训练场景。框架基于 NVIDIA Isaac-Sim 开发，具备高度逼真的视觉渲染和精确的物理模拟，支持多模态大模型驱动的任务与场景自动生成，结合域随机化和数据增强技术，生成高质量、多样化的专家轨迹数据，提升模型泛化能力。智元机器人还开源 AgiBot Digital World Dataset，涵盖 5 大类场景、180+ 物品类别、9 种材质和 12 种核心技能，助力全球具身智能机器人领域的发展。

AgiBot Digital World的主要功能

高保真模拟训练场景：多源高质量三维资产：基于人工建模、三维重建技术和生成式人工智能（AIGC）生成，满足复杂任务的仿真需求。真实感知与交互细节：基于 NVIDIA Isaac-Sim 平台开发，提供逼真的视觉和物理交互效果。自动生成任务与场景：支持基于资产库自动生成操作任务和场景布局，适应不同训练需求。全链路自动化生成数据：多元化专家轨迹生成策略：包括真机操作数字孪生、具身智能体自动生成和仿真遥操作。域随机化与数据增强：基于调整光照、材质、物理属性等，生成多样化的数据，提升模型泛化能力。自动化生成大规模数据集：支持多模态数据生成，快速构建大规模专家轨迹数据。开源海量仿真数据：数据集涵盖 5 大类场景、180+ 物品类别、9 种材质和 12 种核心技能。数据具有高质量、快速泛化、任务多样和应用灵活的特点，助力多技能训练和多任务泛化执行。

AgiBot Digital World的技术原理

基于 NVIDIA Isaac-Sim 的开发：基于NVIDIA Isaac-Sim 的高性能仿真平台，实现高度逼真的视觉渲染和精确的物理模拟。用 GPU 加速和实时仿真技术，确保仿真环境的高效运行。多模态大模型驱动：结合多模态大模型（如视觉、语言模型）自动生成任务和场景布局。基于大模型的泛化能力，灵活生成多样化的机器人操作任务和环境。专家轨迹生成与数据增强：真机操作数字孪生、具身智能体自动生成和仿真遥操作等多种策略生成专家轨迹数据。结合域随机化和数据增强技术（如光照、材质、物理属性的随机化），提升数据的多样性和模型的泛化能力。自动化任务与场景生成：基于资产库和多模态大模型，根据用户需求自动生成操作任务和场景布局。支持一键切换任务和自动补充缺失物体，实现数据闭环。

AgiBot Digital World的项目地址

项目官网：https://agibot-digitalworld.cn/HuggingFace模型库：https://huggingface.co/datasets/agibot-world/AgiBotDigitalWorld

AgiBot Digital World的应用场景

机器人技能训练：基于高保真模拟环境，快速预训练机器人操作技能，如抓取、搬运等，降低真实环境中的训练成本。算法开发与测试：提供从轨迹生成到模型验证的完整流程，加速机器人算法的开发和优化。工业自动化：模拟工业场景，优化机器人在生产线上的效率和精度，降低部署风险。服务机器人开发：在家居、商超、餐饮等场景中，训练机器人完成清洁、整理和服务任务，提升用户体验。人工智能研究与教育：作为研究和教育工具，支持具身智能、强化学习等领域的研究，提供丰富的开源资源。